//**PIDA - PID регулятор - Аналоговый выход**//

{{:fbd_blocks_img:pida.svg}}

ТИП ВЫХОДА: АНАЛОГОВЫЙ СИГНАЛ

Обратная связь: Да

ВХОДЫ

|MV        |АНАЛОГОВЫЙ|Измеряемое значение.                    |
|SP        |АНАЛОГОВЫЙ|Заданное значение (уставка).            |
|Mode      |ЦЕЛЫЙ  |Рабочий режим регулятора.               |
|G         |АНАЛОГОВЫЙ|Пропорциональное усиление.              |
|Ti        |АНАЛОГОВЫЙ|Время интегрирования (сек).             |
|Td        |АНАЛОГОВЫЙ|Время дифференцирования (сек).          |
|DZ        |АНАЛОГОВЫЙ|Мертвая зона.                           |
|TSg |АНАЛОГОВЫЙ|Сопровождающий сигнал (предшествующее реальное значение управляющего сигнала).  |

ПАРАМЕТРЫ

|ControlInt|АНАЛОГОВЫЙ|Интервал управления (сек).              |
|UMin      |АНАЛОГОВЫЙ|Минимальновозможный управляющий сигнал. |
|UMax      |АНАЛОГОВЫЙ|Максимальновозможный управляющий  сигнал.       |
|StrokeTime|АНАЛОГОВЫЙ|Время полного хода штока привода (сек)  |

**Описание.** //**Алгоритм управления**//

Блок PIDA предназначен для использования в управляющем контуре, в котором выход регулятора либо 
соединен с аналоговым физическим выходом, либо используется как заданное значение (уставка) для 
другого управляющего контура (каскадное управление). Алгоритм управления представляет собой 
пошаговый PID алгоритм для дискретного времени.

//ControlInt// - интервал управления, т.е. отрезок времени между двумя успешными обновлениями значения сигнала на выходе регулятора. Если значение параметра //ControlInt// задать как //0//, //// то интервал управления автоматически //// станет равным времени программного цикла. 

По умолчанию интервал управления установлен равным 1.

Ошибка регулирования //e// определяется как //e = SP - MV// . Таким образом, если измеряемое значение //MV// меньше заданного //SP//, а усиление //G// положительно, //// значение на выходе регулятора увеличится //// (управление нагреванием). При отрицательном усилении //G// значение на выходе регулятора , наоборот, станет меньше (управление охлаждением). В том случае, если ошибка управления меньше значения в мертвой зоне, т.е. abs(//e//) < //DZ//, сигнал на выходе регулятора не изменится, //du(t)//. Единицы измерения для параметров Мертвая зона //DZ//, Измеряемое значение //MV// и Заданное значение //SP// должны совпадать.

Значение управляющего сигнала на выходе регулятора можно рассчитать по формуле:

//u( t ) = u( t – h) + du( t )//

где //du(t)// - изменение управляющего сигнала, //u(t)// это текущий сигнал управления, а //u(t-h)// - предыдущее значение данного сигнала. Значение для //u(t-h)// берется со входа //TSg//, //// который представляет собой сопровождающий сигнал, //// т.е. //// актуальное значение //предшествующего сигнала управления//, учитывающий любые внешние ограничения и/или функции опережения программы приложения. Как правило, вход //TSg// соединяется непосредственно с выходом регулятора.

//**Ограничение значения управляющего сигнала**//

Максимальная величина изменения значения на выходе за время одного интервала управления, //DuMax//, зависит от времени хода привода и вычисляется по формуле

DuMax = ( Umax – UMin) * ControlInt / StrokeTime

Рассчитанная величина изменения значения на выходе регулятора, //du(t)//, //// должна находиться в диапазоне //// ±//DuMax// до вычисления //// абсолютного уровня управляющего сигнала. Полученное значение нового управляющего сигнала //u(t)// ограничена интервалом (//UMin//, //UMax//).

Параметр StrokeTime необходим для определения времени реального полного хода привода. Обратите внимание на то, что StrokeTime может быть использован для ограничения величины изменения управляющего сигнала даже, если выход не соединен с приводом. В подобном случае параметр StrokeTime представляет собой минимальное возможное время, которое необходимо для изменения значения управляющего сигнала с //UМin// на //UMax//. Если значение на выходе регулятора используется в качестве задания (уставки) для других регуляторов, и если отсутствует необходимость ограничения изменения управляющего сигнала, параметр StrokeTime нужно задать равным 0.

//**Рабочий режим**//

Рабочий режим регулятора зависит от значения входящего сигнала

Mode, см. приведенное ниже описание:

  * Mode = 0 => Выключен, регулятор остановлен (//du// = 0).

  * Mode = 1 => Нормальный режим управления.

  * Mode = 2 =>Значение на выходе регулятора равно //UMax//.

  * Mode = 3 => Значение на выходе регулятора равно //UMin//.

При //Mode// = 0, выход регулятора будет поддерживать сигнал, соответствующий Сопровождающему сигналу (//TSg//) на входе. Если //Mode// < 0 или //Mode// > 3, то рабочий режим регулятора будет в состоянии Выключен (также, как при //Mode// = 0).